以下のようにする。
ALTER TABLE `child` ADD CONSTRAINT `fk_child_table_parent_table` FOREIGN KEY (`id_parent`) REFERENCES `parent` (`id`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE NO ACTION;
こうするとparentテーブルからレコードAを削除した時に、レコードAのidとchildテーブルのid_parentが等しいレコードが同時に削除される。
ちなみにid_contentsは全く同じ型でないとALTER TABLEが失敗する。